Vieno autoritetingiausių dabarties jogos mokytojų B.K.S. Iyengar'as (g. 1918) knygoje atskleidžia pačią jogos esmę – galimybę lavinti kūną ir pojūčius, gryninti protą, tobulinti intelektą ir rasti ramybę pačioje savo būties esmėje – sieloje.